日期：2022-12-26 23:38:50瀏覽量：32378
顯示了蝸輪蝸桿減速機臺達與伺服電機車輛在路面與輪胎之間的摩擦系數(shù)u很小的情況下，從完全停止到快速啟動時驅(qū)動輪的速度變化。左右輪表現(xiàn)出幾乎相同的行為；因此，只顯示了左后輪的行為。應(yīng)用蝸輪蝸桿減速機臺達與伺服電機滑移率控制，車輪啟動后立即滑移，然后充分控制輪胎轉(zhuǎn)動跟隨目標(biāo)值。
此外，為了驗證添加Y-TCS對蝸輪蝸桿減速機臺達與伺服電機滑移率控制的效果，我們在左/右車輪u值不同的摩擦路面上進行了從完全停止開始的快速啟動試驗。
試驗結(jié)果所示。在本次測試中，轉(zhuǎn)向角保持在O度(直線)，加速踏板踩到最大。如圖11所示，有了Y-TCS后，與沒有Y-TCS相比，偏離目標(biāo)路線的距離減小到小于1/2。說明在低摩擦路面行駛時，根據(jù)車輛姿態(tài)擾動進行左右驅(qū)動力協(xié)調(diào)控制，可以提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。
低摩擦系數(shù)路面測試圖
不同摩擦系數(shù)路面測試圖
測試車輛在不同摩擦系數(shù)路面測試圖
結(jié)論
本文介紹了所研制的二電機板載驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能。通過該系統(tǒng)實現(xiàn)左右輪獨立驅(qū)動，既能提高車輛的轉(zhuǎn)彎性能，又能提高車輛的行駛穩(wěn)定性。
